Preguntas etiquetadas con control

Un método o dispositivo para administrar, ordenar o regular alguna parte de un sistema.



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El robot nunca va derecho
Estoy usando 2 motores DC idénticos y una rueda giratoria. Los motores están conectados al controlador de motor L293D y están controlados por RPi . El robot no va en línea recta. Se desvía a la derecha. Estoy ejecutando ambos motores al 100% PWM . Lo que traté de corregir …

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Control óptimo para un péndulo simple
Estoy estudiando varios métodos de control óptimos (y los implementa en Matlab), y como caso de prueba elijo (por ahora) un péndulo simple (fijado al suelo), que quiero controlar en la posición superior. Logré controlarlo usando un método de retroalimentación "simple" (basculante basado en el control de energía + estabilización …
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ROS: ¿Mejores prácticas?
Voy a construir un pequeño sistema de robot , y parece que ROS sirve un buen marco para controlar y programar el sistema. Sin embargo, me pregunto cuál es la mejor práctica para administrar los componentes de mi robot. ¿Tiene sentido poner todos los sensores en un nodo? ¿Debo colocar …
14 control  ros 

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¿Cómo se realiza el control PIV?
Estoy considerando experimentar con el control PIV en lugar del control PID. Contrariamente a PID, el control PIV tiene muy poca explicación en Internet y en la literatura. Hay casi una sola fuente de información que explica el método, que es un documento técnico de Parker Motion . Lo que …


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¿Por qué es tan difícil caminar?
Al menos, en dos patas. Asimo , uno de los robots humanoides más conocidos, ya es capaz de caminar, aunque no parece que sea muy estable. Y es un resultado reciente. Hasta donde sé, las patas son esencialmente sistemas no lineales de muchas dimensiones, la teoría de su control está …


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No entiendo la parte integral del controlador PID
No entiendo parte integral del controlador PID. Asumamos este pseudocódigo de Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Integral se establece …
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¿Cuál es el mejor modelo para el control de retroalimentación de manipuladores robóticos: MIMO o SISO paralelo?
Actualmente estoy diseñando un brazo robótico con 6-DOF, y mi objetivo es poder dar puntos de referencia para la posición, velocidad y orientación 3d ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Hasta ahora solo tenía control de retroalimentación para los sistemas SISO en la universidad, así que, teniendo en cuenta la curva de aprendizaje del …